Tag Archives: ربات

پروژه ربات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز



در این پروژه با نحوه کنترل از راه دور یک ربات آشنا می شوید…


بازدید :


زمان تقریبی مطالعه :


تاریخ :

این مدار شامل چندین قسمت است.که به توضیح هر یک از این قسمت ها خواهم پرداخت.
در این پروژه ابتدا با نحوه کنترل از راه دور ۴ کاناله مادون قرمز و سپس نحوه استفاده از گیت های منطقی و همچنین کنترل موتور آشنا می شوید.
قسمت های مدار
۱٫قسمت تغذیه
۲٫فرستنده
۳٫گیرنده
۴٫جبر بولی در واقع در این قسمت کار نتیجه گیری حرکت انجام می شود
۵٫کنترل موتور

قسمت فرستنده
قطعات مورد نیاز قسمت فرستنده :
۱عدد آی سی PT2262IR 
۴عدد مقاومت ۴٫۷ کیلو اهم
۱ عدد مقاومت ۴۷۰ کیلو اهم
۱ عدد خازن ۱۰۰ میکروفاراد
۴ عدد دیود ۱N4148
1 عدد مقاومت ۷٫۸ اهم
۱ عدد مقاومت ۱۰۰ اهم
۲ عدد ترانزیستور ۲SC557
1 عدد فرستنده مادون قرمز
۴ عدد کلید push-bottom
نقشه مدار به همرا توضیحات مدار
اگر می خواهید از تغذیه ای بیشتر از ۳ ولت استفاده کنید.مثلا ۵ تا ۶ ولت بایست به جای مقاومت ۴٫۷ اهم که به سر کاتد دیود فرستنده متصل شده است.(سمت کاتد دیود دارای یک حلقه مشکی رنگ است و سمت آند این حلقه را ندارد.)

مقاومت ۲۲۰ تا ۴۷۰ اهم را امتحان کنید.در ضمن نحوه اتصالات در نقشه کاملا مشخص است و نیازی به توضیح ندارد.نکته ای که می مانند.نحوه ارسال اطلاعات است.زمانیکه شما هر یک از کلیدها را فشار می دهید همانطور که در نقشه مشخص است.پایه ۱۸ که مربوط به تغذیه مثبت است حاوی ولتاژ نزدیک به ۳ ولت می شود. علت افت ولتاژ در این پایه به دلیل وجود دیودها است چرا که دیود ها بسته به نوع آن ها باعث اندکی افت ولتاژ در مدار می شوند.
در ضمن در قسمت فرستنده، آند دیود فرستنده مادون قرمز مطابق نقشه به مثبت ولتاژ متصل است.که برای کار، می بایست قسمت زمین آن نیز وصل شود.،قسمت زمین این فرستنده مادون قرمز توسط پایه ۱۷ آی سی ایجاد می شود.هر کدام از کلیدها را که فشار دهید.این پایه ولتاژ دار یا به اصطلاح HIGH می شود.با HIGH شدن این پایه بیس ترانزیستور C1815 توسط این پایه و مقاومت ۱۰۰ اهم تحریک می شود. و با توجه به نوع آن که NPN است.وبعد از آن نیز یک ترانزیستور C1815 دیگر قرار گرفته است.( به این نوع ترکیب ترانزیستورها به اصطلاح دارلینگتون می گویند.) دراین نوع ترکیب ترانزیستورها با کوچکترین جریانی در بیس ترانزیستور روشن می شود.اگر به نقشه توجه کنید.در کنار پایه های ۱ تا ۹ هم ولتاژ مثبت را ملاحظه می کنید.و هم تغذیه زمین که در اینجا همان ولتاژ صفر است.
این ولتاژهای جهت کد بندی اطلاعاتی است که شما ارسال می کنید. نظیر همین پایه هایی که به مثبت یا زمین وصل می کنید در گیرنده نیز پایه های متشابه با پایه های فرستنده را نیز به زمین یا مثبت ولتاژ متصل کنید.
در این پروژه من از پیش فرض آی سی PT2262IR استفاده کردم و این پایه های آدرس دهی را به جایی وصل نکردم.اگر می خواهید این پایه ها را آدرس دهی کنید همین کار را بایست در گیرنده نیز تکرار کنید.اگر اسیلسکوپ در اختیار داشته باشید.با اتصال یک سر پراپ اسکوب به زمین مدار و اتصال سر دیگر کابل به سر کاتد دیود مادون قرمز فرستنده می توانید شکل موج هایی که ارسال می شود را ملاحظه کنید با فشار هر دکمه PUSH-BOTTOM شکل موج های متفاوتی را و کاملا کد شده و متمایز را در سمت کاتد دیود فرستنده خواهید دید.
این شکل موجها به صورت چند پالس مربعی HIGH و چند پالس صفر است.که این پالس ها در صورت فشار هر یک از کلید های PUSH-BOTTOM به صورت دایم در اسکوپ نیز به صورت مکرر دیده می شوند.تعداد پالس های مثبت و صفر که توسط قشردن هر کلید ایجاد می شود کاملا از یکدیگر متمایز هستند.و همین نکته است که در گیرنده اشتباهی رخ نمی دهد و با فشردن هر کلید .پایه متناسب ّبا آن در گیرنده HIGH یا LOW می شود.

 پروژه ربات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز

قسمت گیرنده
قطعات مورد نیاز قسمت گیرنده :
۱ عدد آی سی PT2272-M
4 عدد سنسور مادون قرمز ۳ پایه PIC-2319SMB(البته به جای این سنسور از سنسورهای ۳ پایه دیگر هم می توانید استفاده کنید.ولی این سنسور عملکر مطلوبی دارد.)
۱ عدد مقاومت ۱ مگااهم
۱ عدد مقاومت ۱۰۰ اهم
۱ عدد مقاومت ۷۵ کیلو اهم
۱ عدد ترانزیستور C1815
2 عدد مقاومت ۱۰ کیلو اهم
۴ عدد مقاومت ۱۰۰ اهم
۵ عدد خازن ۱۰۰ میکروفاراد
۱ عدد LED

نقشه مدار به همراه توضیحات مدار
در نقشه مدار تمام جزییات مشخص است.به سنسور گیرنده مادون قرمز توجه کنید در بالای یکی از پایه ها حرفی شبیه به E انگلیسی را مشاهده می کنید.این پایه،پایه خروجی این سنسور است.پایه وسطی این سنسور پایه زمین است.و پایه دیگر مربوط به تغذیه مثبت این سنسور است.همانطور که در نقشه مشاهده می کنید. پایه تغذیه سنسور مادون قرمز در هر چهار سنسور یک بار با یک مقاومت ۱۰۰ اهم به مثبت منبع تغذیه و بار دیگر با یک خازن ۱۰۰ میکرو فاراد به زمین می رود.این نوع خازن ها الکترولیت هستند.
که می بایست به جهت آن توجه کنید.سر منفی این خازن را که بر روی آن با علامت منفی مشخص است.به زمین وسر دیگر آن را به پایه ۳ این ۴ سنسور به صورت مجزا همانطور که در نقشه مشخص است متصل کنید.
در این نقشه چهار سنسور مادون قرمز را می بینید که با هم موازی شده اند.پایه خروجی همه این سنسورها با یک مقاومت ۱۰ کیلو اهم به بیس ترانزیستور ۵۵۷ متصل است.البته در ابتدا برای هر سنسور یک ترانزیستور مجزا در نظر گرفتم و مدارش را بستم،سپس یک ترانزیستور برای همه سنسورها را امتحان کردم دیدم از لحاظ عملکرد و میزان فاصله تفاوتی نمی کنند.پس یک ترانزیستور را برای همه مدار انتخاب کردم.
ترانزیستور ۵۵۷ یک ترانزیستور PNP یا به اصطلاح مثبت است.که بیس آن با ولتاژ صفر تحریک می شود.،و در واقع ترانزیستور روشن می شود.همانطور که در نقشه ملاحظه می کنید بیس این ترانزستور با یک مقاومت ۱۰ کیلواهم به مثبت ولتاژ متصل شده است.
در واقع در حالت عادی،یعنی زمانیکه پالسی توسط سنسورها دریافت نمی شود.این ترانزیستور به خاطر مقاومت ۱۰ کیلواهمی که به بیس آن متصل است خاموش است.در لحضه روشن شدن،ترانزیستور پالس دریافت شده از سنسور گیرنده را به پایه ۱۴ انتقال می دهد.و این پایه تشخیص می دهد.،که کدامیک از پایه های ۱۰ تا ۱۳ HIGH یا به عبارتی دارای ولتاژ مثبت باید بشود.
که نحوه ارسال این پالس ها در قسمت فرستنده توضیح داده شده است.هر بار که شما کلیدی را در قسمت فرستنده فشار دهید.اگر به هر یک از پایه های ۱۰ تا ۱۳ آی سی PT2272 یک عدد LED را با مقاومت ۱۰۰ اهم متصل کنید.می بینید زمانیکه کلید مربوط به پایه ۱۰ در فرستنده را فشار می دهید.پایه متناظر آن در گیرنده که پایه ۱۰ است HIGH یا ولتاژ دار می شود که این HIGH شدن در صورت اتصال LED به این پایه،باعث روشن شدن آن می شود.همین قضیه در مورد دیگر پایه ها نیز حاکم است.
اگر در قسمت فرستنده پایه از پایه های ۱ تا ۸ آیسی را به زمین یا مثبت ولتاژ متصل کرده اید.بایست متناظر آن در گیرنده را به زمین یا ولتاژ متصل کنید تا مدار شما درست کار کند.که من همانطور که در قسمت فرستنده عنوان کردم از این کار استفاده نکردم و از پیش فرض خود آیسی فرستنده استفاده کردم.بنابراین این کار را در قسمت گیرنده نیز انجام ندادم.
در ضمن شما هر بار که کلیدی را در قسمت فرستنده فشار دهید.LED ای که با یک مقاومت ۱۰۰ اهم به پایه ۱۷ متصل شده است روشن می شود و این روشن شدن تا زمینیکه دست شما بر روی هر یک از کلیدها در فرستنده باشد ادامه می یابد.به محض قطع کردن کلید این LED نیز خاموش می شود.در واقع این کلید به صورت وقفه یا INTERRUPT عمل می کند.گذاشتن این LED در مدار برای این است که سازنده بفهمد چه موقع عمل دریافت صورت می گیرد.
نکته آخری که می ماند این است که آی سی PT2272-M ، آی سی ای از نوع لحظه ای است.یعنی به محض قطع شدن کلید در فرستنده پایه متناظر آن کلید در گیرنده نیز قطع می شود.ممکن است در بعضی مواقع بخواهید این اطلاعات یا کنترل شما در صورت قطع شدن هر یک از کلید های فرستنده نیز باقی بماند برای این منظور به جای آی سی PT2272-M از آی سی PT2272-L استفاده کنید.قسمت گیرنده نیز در اینجا تمام می شود.اگر می خواهید می توانید کار را تا همان جا دنبال کنید و به جای استفاده از گیرنده برای کنترل موتورهای ربات برای کنترل موارد دیگری استفاده کنید.

 پروژه ربات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز

قسمت مربوط به استفاده از گیت های منطقی
قطعات مورد نیاز :
۲ عدد آیسی ۴۰۸۱

نقشه مدار به همرا توضیحات
قبل از توضیحات این قسمت لازم است بگویم که آی سی ۴۰۸۱ دارای ۴ عدد گیت AND است.هر گیت شامل دو ورودی و یک خروجی است.بنابراین در این آی سی ما دارای ۸ ورودی و ۴ خروجی مجزا هستیم. که مجموع این پایه ها ۱۲ عدد می شود ۲ پایه دیگر این آی سی نیز به تغذیه زمین و مثبت اختصاص دارند.این نکته را نیز بدانید که خروجی هر گیت AND زمانی HIGH یا یک یا فعال می شود.،که هر دو ورودی آن HIGH یا یک یا فعال باشند.پس هر کجا من از عبارات HIGH یا فعال شدن یا یک شدن استفاده کردم همه یک معنی را می دهند.
در این نقشه پایه ۱ و ۶ آی سی ۴۰۸۱ به صورت مشترک به پایه ۱۳ آی سی PT2272-M که در نقشه مربوط به قسمت گیت منطقی در کنار آن عدد ۱ گذاشته شده است.متصل می شود.پایه های ۲و۵ را نیز به صورت مستقیم به مثبت ولتاژ متصل کنید.هر زمان که پایه ۱۳ آیسی PT2272 به واسطه فرستنده HIGH شود.پایه های خروجی ۳و۴ این آی سی HIGH می شود که این پایه جهت کنترل موتور به پایه های ورودی ۵ و ۱۰ یا INPUT آی سی L298 متصل می شود.در این حالت هر دو موتور در یک سمت حرکت می کنند که این حرکت باعث حرکت ربات به سمت جلو می شود.همین مسئله نیز در مورد پایه های خروجی دیگر آی سی ۴۰۸۱ نیز وجود دارد.که با فعال شدن پایه ۱۲ آی سی PT2272 هر دو خروجی ۱۰,۱۱ آی سی ۴۰۸۱ نیز فعال می شوند.پایه ۱۱ آی سی ۴۰۸۱ را به پایه ۷ و پایه ۱۰ آی سی ۴۰۸۱ را به پایه ۱۲ آی سی L298 متصل کنید.در این حالت دو موتور بر خلاف حالت قبل می چرخند و ربات شما به سمت عقب حرکت می کند.در شکل سمت راست نیز نحوه چرخش ربات به سمت راست یا چپ را با روشن شدن تنها یک موتور مشاهده می کنیدزمانیکه پایه ۱۱ از آی سی PT2272 که در کنار آن عدد ۳ نیز نوشته شده است فعال شود.پایه ۱ دومین آی سی ۴۰۸۱ ، HIGH می شود با توجه به HIGH شدن این پایه و اینکه پایه ۲ این آیسی به طور مستقیم به مثبت ولتاژ متصل است.،پایه ۳ دومین آی سی ۴۰۸۱ نیز ،HIGH می شود.با توجه به اتصال این پایه به پایه ۵ آی سی L298 تنها موتور سمت راست روشن می شود و موتور دیگر همچنان خاموش است .این مسئله تا زمانی وجود دارد.که شما کلید مربوط به این عملکرد را در فرستنده فشار دهید.به محض قطع شدن این کلید.هر دو موتور خاموش می شوند.در مورد پایه ۴ نیز همین قضیه برای موتور دیگر صادق است.که براحتی می توانید این قضیه را تحلیل کنید.

 پروژه ربات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز

نحوه کنترل موتور
قطعات مورد نیاز :
۱ عدد آیسی L298
4 عدد مقاومت ۴٫۷ کیلو اهم
۸ عدد دیود ۱N4007
2 عدد خازن ۱۰۴
۲ عدد خازن ۱۰ میکروفاراد

نقشه مدار به همراه توضیحات
در این قسمت می بایست پایه های خروجی را به پایه های ورودی آی سی L298 که در این قسمت نقشه، هم پایه های ورودی آی سی L298 و هم پایه های خروجی آی سی ۴۰۸۱ به این پایه ها مشخص شده است.،متصل کنید.
پایه های ورودی آی سی L298 به صورت مجزا با ۴ عدد مقاومت ۴٫۷ کیلواهم به زمین متصل شده است تا تکلیف این ورودی ها در زمانیکه پالسی فرستاده نمی شود مشخص باشد.
در حالتی که هر ۴ ورودی با این مقاومت ها زمین شده باشد هر دو موتور خاموش است.پایه های های مربوط به ENABLE یا فعال شدن این آی سی در نقشه مشخص است.پایه های ۶و ۱۱ به مثبت ولتاژ و پایه های ۱و ۱۵ را به زمین برای کار با این آی سی می بایست متصل شود.پایه ۴ تغذیه دیگر این آی سی که تا ولتاژ ۴۲ ولت را تحمل می کند هر چه قدر این ولتاژ بیشتر باشد.موتور های شما قدرت بیشتری دارند.البته موتورهای شما نیز بایست تحمل این حد از ولتاژ را داشته باشند.در اینجا من برای این پایه ولتاژ ۸ ولت را در نظر گرفتم.اگر بدنه ربات شما سبک است می توانید برای این پایه نیز ولتاژ ۵ ولت را در نظر بگیرید.
پایه های ۲،۳،۱۴ و ۱۳ از آی سی L298 پایه های خروجی هستند.پایه ۲ و ۳ برای یک موتور و پایه های ۱۳ و ۱۴ برای موتور دیگر استفاده می شود.سر هر سیمی که به هر موتور وارد می شود با دو عدد دیود به زمین و مثبت ولتاژ ‌متصل می شود.بنابراین ۸ دیود برای حفاظت مدار از جریان برگشتی موتور احتیاج داریم.همانطور که می بینید سر آند یا سر مثبت این دیودها به زمین و سر منفی یا کاتد به مثبت ولتاژ متصل می شود.مطلبی دیگر نمی ماند جز اینکه چرا از خازن در دو سر موتور استفاده شده است.بایست بگویم موتور یک مصرف کننده سلفی است.که در آن جریان از ولتاژ‌جلوتر است برای از بین بردن این مسئله و برای اینکه موتور بتواند حرکت کند از یک خازن در دو سر هر دو موتور استفاده می شود.اگر خازن های ۱۰۴ برای شما مطلوب نبود می توانید دو عدد خازن ۱۰ میکروفاراد را با این دو خازن نیز موازی کنید.در اینجا با توجه به مهم بودن جهت خازن های الکترولیت تفاوتی نمی کند که خازن را در چه جهتی به دو سر موتور متصل می کنید.

پروژه ربات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز

قسمت تغذیه ربات
در این ربات از ۶ عدد باطری ۱٫۲ ولت ۲۳۰۰ میلی آمپر قابل شارژ سونیNMH استفاده کردم.اگر این باطری ها را شارژ کنید مجموع آن ها تا ۸٫۵ ولت نیز می شود.اگر از این باطری ها استفاده می کنید.بایست از رگولاتور ۷۸۰۵ استفاده کنید.و تنها تغذیه پایه ۴ آی سی L298 را به صورت مستقیم به ولتاژ ۸ ولت متصل کنید .بقیه مدار ولتاژ ۵ ولت را خواهند داشت که از خروجی رگولاتور ۷۸۰۵ ،این ولتاژ را دریافت خواهند کرد.در رگولاتور ۷۸۰۵ برای داشتن ولتاژ ۵ ولت در خروجی بایست ولتاژ وردی حدود ۲٫۵ ولت از ولتاژ خروجی بیشتر باشد.
اگر از ۴ عدد باطری ۱٫۵ ولت معمولی استفاده می کنید.مجموع ولتاژ ها ۶ ولت می شود.که در اینجا دیگر رگولاتور ۷۸۰۵ عملکرد مطلوب یعنی ولتاژ‌ ۵ ولت ثابت را در خروجی نخواهد داشت.برای این منظور از رگولاتور LM294 استفاده بایست کرد.این رگولاتور با اختلاف ۰٫۵ ولت از ولتاژ ورودی،ولتاژ خروجی را ایجاد می کند.به شکل نقشه این قسمت در زیر توجه کنید. البته استفاده از باطری های معمولی را زمانی پیشنهاد می کنم که ربات شما مکانیک سبکی داشته باشد.
پروژه ربات کنترل از راه دور توسط سنسورهای مادون قرمز

 

 
نقشه کلی مدار  


ربات تمام چرخ FUZZY



بازدید :


زمان تقریبی مطالعه :


تاریخ :

ربات تمام چرخ چه نوع رباتی است ؟
ربات تمام چرخ رباتی است که ازتمام چرخ ها بهره می گیرد تا بتواند در هر مسیری و در هر زاویه ای حرکت کند ، بدون اینکه پیشاپیش حرکت چرخشی داشته باشد. اگر می خواهید رباتی داشته باشید که انعطاف زیادی داشته باشد ، از این نوع ربات استفاده نمایید.اگر می خواهید رباتی داشته باشید که توانایی چرخش در هنگام مسیر متشابه را داشته باشد، بایستی از این نوع ربات استفاده نمایید .

 ربات تمام چرخ fuzzy

تمام چرخ
چگونه یک ربات می تواند کار گیرنده و فرستندگی امواج در جهت مناسب داشته باشد؟ راه حل این است که از چرخ های ویژ ه ای استفاده می نماید. در واقع تمام چرخ، تنها فقط چرخ نیست بلکه اکثر چرخ ها روی یک چرخ سوار شده است و یک چرخ مرکزی وجود دارد. در کنار دستگاه های جانبی چرخ های کوچک بسیاری وجود دارد که دارای محور عمودی حول محور چرخ مرکزی می باشد.

این چرخ مرکزی، قابلیت چرخش به دور محور خود شبیه به هر چرخ عادی را دارد ولی چندین چرخ عمودی هم به آن اضافه شده است که قابلیت حرکت موازی حول محور خود را دارد.

شکل های زیر انواع تمام چرخ ها ی موجود در بازار رانمایش میدهد:

ربات تمام چرخ fuzzy

اندازه چرخ ها و ضخامت آن ها بستگی به عواملی همچون وزن ربات مورد نظر، سرعت آن و … دارد. توجه به جنس چرخ ها نیز به علاقه شما بستگی دارد .به طور معمول این نوع ربات از جنس پلاستیک است اما ظاهرا پلاستیک برای این کار خیلی صاف بوده و چرخ ها کشش زیادی بر روی زمین ندارند. ولی در عوض اطمینان حاصل کنید که چرخ های کوچک جانبی از نوع کشسانی همانند لاستیک و یا پلی اتیلن باشد . پس از شناخت این نوع مشکل و داشتن چرخ های جدید با کشش بیشتر در چندین مرحله پیشرفت چشمگیری حاصل می شود همانطور که در این ربات از این نوع تمام چرخ استفاده شده است .
هولونومیک ها در برابر غیر هولونومیک ها
تنها دونوع ربات سیال و متحرک وجود دارد : ربات های هولونومیک و ربات غیر هولونومیک. ربات های غیر هولونومیک طوری هستند که نمی توانند فورا به هر سویی حرکت کنند همانند یک اتومبیل. این نوع ربات ها بایستی برای تغییر مسیر حرکت یک سری از عملیات را انجام دهد .برای مثال اگر از اتومبیل خود بخواهید تا ازفرعی ها حرکت کند باید عملیات دشوار توقف موازی را انجام دهید، برای اینکه اتومبیل دور بزند بایستی چرخ های اتومبیل را بچرخانید و سپس به طرف جلو پیش بروید. این نوع ربات بایستی دارای درجه ی آزادی ۱٫۵ داشته باشد . به این معنی که می تواند در هر دو مسیر X و Y حرکت داشته باشد ولی نیازبه حرکات پیچیده دارد تا به مسیر X برسد.

ربات تمام چرخ fuzzy

اما بک ربات هولونومیک میتواند فورا در هر مسیری حرکت داشته باشد . این نوع ربات نیاز به عملیات دشوار برای رسیدن به توقف موازی ندارد . درجه آزادی این نوع ربات ۲ می باشد که می تواند در سطوح X و Y آزادانه حرکت داشته باشد .
به طور نمونه بازوی ربات که از نوع تمام است دارای درجات آزادی خیلی بیشتری می باشد .

ربات تمام چرخ fuzzy

حال یه سوال برای پرسشگر باقی می ماند، سوال اینست که در ربات گاو۲ ، ربات از نوع هولونومیک است و یا غیر هولونومیک ؟ صادقانه باید گفت که نمی توان به طور کلی مطمئن بود که از چه نوع رباتی است. به این دلیل که تقریبا یک تاخیر کوچکی برای چرخ ها به وجود می اید تا زوایا را تغییر دهد و شاید همانند ربات نوع ۱٫۵ DOF باشد.
سه چرخ در مقابل چهار چرخ
اکثر ربات های تمام چرخ شامل سطح سه گوش و سه چرخ می باشد اما بهتر است که در صورت امکان از چهارچرخ استفاده گردد . تنها یک دلیل برای برتر بودن سه چرخ وجود دارد و آن اینست که سه چرخ و سه موتور ارزانتر از نوع چهار تایی آن می باشد . هر چند یک مشکل ماندگار در وسایل چهار چرخ وجود دارد و مشکل این است که چهارراس ضمانتی را برای ساکن بودن دریک سطح را ایجاد نمی کند . اگردر ربات سه راس وجودداشته باشد، در صورتی که ربات چهار چرخ با زمین ناهمواری مواجه شود، یک موقعیت خوب برای یکی از چرخ ها ایجاد می شود تا با سطح زمین برخوردی نداشته باشد ولی راه حل های بسیاری برای این مشکل وجود دارد . در ربات گاو۲ از یک اهرم ضربه استفاده شده است . اتومبیل ها از ضربه های ارتجاعی استفاده می کنند .درطرح تمام چرخ از از یک آلومینیوم انعطاف پذیر، که فرمان ها در آن نصب گردیده، استفاده شده است که قابلیت خمیدگی و انعطاف با زمین را دارد.
اکنون بیایید به غیر از قیمت و کمی پیچیدگی ربات به اینکه طرح چهار چرخ بهتراست دلیلی بیاوریم : در مرحله ی اول چهار چرخ خیلی تاثیر گذارتر است . درنوع سه چرخ این امکان وجود نداشت که چرخ ها صد در صد تاثیرات کلی در بر داشته باشد . به این دلیل که در نوع سه چرخ، بیشتر از یک چرخ درحرکت، تنظیم نخواهدبود، ولی در نوع چهار چرخ ،زمانی که دوچرخ بی حرکت باشد ، دو چرخ دیگر می تواند ۱۰۰% برای سرعت موثر واقع شود . تمامی زوایای دیگر میتوانند نسبت به ربات تمام سه چرخ، موثر تر واقع شوند.

ربات تمام چرخ fuzzy

همانطور که در طرح چهار چرخ مشاهده می کنید ، دو چرخ درحال گردش بوده و زمانی که دوتای دیگراصلا حرکت نمی کنند و به عنوان چرخ کمکی عمل کرده و به کارامد بودن آن ۱۰۰% تاثیر می گذارد . به همین دلیل یک ربات تمام چهار چرخ درحالیکه از توان موتور بیشتر و یا کمتری استفاده می کند ، دارای سرعت بیشتری است .

دلایل مهم دیگر که چرا استفاده از چهار چرخ آسانتر است مربوط به دلایل محاسباتی ومنطقی است . چهار چرخ نسبت به یکدیگر زاویه ی ۹۰ درجه را می سازند در حالیکه در نوع سه چرخ زوایای ۱۲۰ درجه را دارند . به این معنی که چهار چرخ دارای چرخ هایی هستند که مستقیما برخلاف یکدیگر قرار گرفته اند ، به نوعی میتوان گفت که جفت چرخ ها فقط نیاز به یک محاسبه ساده دارد و با یک چرخ یک عدد منفی را دریافت میکند درحالی که دیگری عدد مثبت را دریافت می نماید . ساختارهای سه چرخ چون دارای جفت چرخ نیستند بنابراین سه نوع محاسبات برای آنها بایستی در نظر گرفته شوند .
کنترل یک ربات تمام چرخ
برای این که زاویه ی خاصی برای یک ربات تمام چرخ تفهیم شود، هر چرخ بایستی در یک میسر و سرعت چرخشی خاصی به چرخش در آید . تا زمانی که ربات در زاویه ای حرکت میکند، برای تعیین سرعت این چرخ ها نیاز به یک سری محاسبات مثلثاتی دارد . اگر چه تا زمانی که کنترل ربات تمام چرخ به شدت بستگی به توانایی پردازش کامپیوتری ربات دارد، اما محاسبات مثلثاتی همیشه ممکن نیست . اگر از یک Pc برای کنترلگر ربات استفاده میک نید ، ربات شما قابلیت انجام محاسبات قابل اعتمادی را در هر ثانیه خواهند داشت ، اگر چه بیشتر میکرو کنترلرها این قابلیت را ندارند. یک میکروکنترلر( همانند PIC یا AVR) کار دیگری جزسه نوع محاسبه درهر ثانیه انجام نمی دهند .ولی متاسفانه این ربات هم نیاز به بازخوانی از طریق سنسور ،راه انداز سرو(خودتنظیم ) ،دیتاهای ترجمه شده و خیلی چیزهای دیگر دارد و درعوض دراین مواقع می توان به جدول مراجعه مثلثاتی رجوع کرد.
اساسا قبل از اینکه آنها را در حافظه SAVE کنید یک سری محاسبات برروی آنها انجام داده اید و برنامه فقط به یک لیست مراجعه می نماید این کار ۱۰۰% دقیق نخواهد بود ویا تعداد دستورالعمل های آن کمترین میزان حافظه را اشغال نخواهد کرد وسرعت آن خیلی خیلی زیاد خواهد بود و سرعت آن به میزان دقت آن متعادل خواهد بود و در دقت به اندازه ۱۰درجه به خوبی کار خواهد کرد
برای یک ربات تمام چرخ کار کنترل موقعیت ناممکن است . یک تمام چرخ بر اساس لغزش روی چرخ ها کار می کند بنابراین استفاده از چیزهایی شبیه به انکدرها (رمزگزار) کار را درست نخواهد کرد . باید رباتی داشته باشید که اطراف مسیر ردیابی را به طور دقیق آشکار سازی کند. وسایلی همانند IMUها ، ژیروسکوپ ها (وسیله اندازه گیری حرکت زاویه جسم دوار) و یا ردیاب های بصری و …مناسب هستند.
بهینه سازی کنترل محرک کمی دشوار است . برای این کار چند چیز را باید مدنظر داشته باشید:
زاویه کنترل : برای یک ربات تمام چرخ برای درک یک زاویه ی مشخص ، هر یک از موتورها نیاز دارند تا با سرعت مشخص به نسبت بقیه حرکت کنند. در اینجا خود سرعت مسئله ساز نیست و تنها نسبت مهم است .
سرعت موتور:هر چقدر سرعت موتور بیشتر باشد به همان نسبت ربات سریعتر حرکت خواهد کرد .
کنترل چرخش: یک ربات تمام چرخ اگر بخواهد در سرعت خاصی به چرخش در آید ، بایستی به اندازه ی یکسانی ، از سرعت هر از موتور ها افزایش یا بکاهد .
حداکثر سرعت موتور: موتورها تنها می توانند به سرعت بچرخند بنابراین زمانی که شما نسبت ها و افزایش کنترل چرخشی را انجام می دهید ، باید اطمینان داشته باشید که نباید فرمان بیشتر شدن سرعت موتور را به موتور بدهید در صورتی که، خود موتور بیشتر از آن نمی تواند حرکت کند .
زاویه کلی : بسته به علاقه شما شما ممکن است عمل کنترل زاویه برای ربات نسبت به محیطش انجام گیرد و یا نگیرد.
حال بدین ترتیب این نوع محاسبات را انجام می دهید :
۱) نسبت های موتور را برای تعیین زاویه انتقال محاسبه نمایید. برای این کار از لیست انتخابی جداول بهره بگیرید
۲) نسبت ضریب سرعت را محاسبه نمایید . تنها کافی است برخی از ثابت ها را برای سرعت انتقال موتور افزایش و یا کاهش دهید تا درجهت عقربه های ساعت و یا خلاف جهت آن بچرخد .
اطمینان حاصل کنید که حداکثر میزان سرعت موتور افزایش پیدا نکرده است . فرض کنید که حداکثر سرعت موتور ۱۰۰ است ولی محاسباتی که برای سرعت موتور چهار چرخ انجام داده اید نسبت ها را ۵۰ ،۵۰-، ۱۱۰-،۱۱۰ را به دست آورده اید . و بایستی برابر با X/-X/-100/100 باشد که مقدار X نامعلوم و بستگی به حداکثر سرعت از ۱۰۰ دارد . با استفاده از قوائد جبر ، رابطه شما به صورت زیر در می آید :
۵۰/۱۱۰ = X/100
X = 45.45 =~46
و سرعت موتور برابر خواهد بود با : ۴۶/-۴۶/-۱۰۰/۱۰۰
این محاسبه بار دیگر برا ی ربات تمام سه چرخ دشوار خواهد بود ولی محاسبات می تواند به شیوه مشابه صورت بگیرد . همچنین می توان سرعت ربات را با تغییر حداکثر سرعت در نرم افزار کاهش داد.
عیوب راه انداز تمام چرخ
متاسفانه برای راه انداز تمام چرخ چندین نوع عیب وجود دارد . تمام چرخ ها کمتر موثر واقع می شوند چرا که تمامی چرخ ها در مسیر حرکت ربات به چرخش در نمی آیند .و همچنین تلفات زیادی بعلت اصطکاک به وجود می آید . کنترل موقعیت نیزبه دلیل لغزش زیاد ، کار نخواهد کرد و به دلیل محاسبات زوایا از طریق مثلثات ، خطای محاسباتی خواهیم داشت .
مراحل ساخت یک ربات تمام چرخ
اگر می خواهید این نوع ربات را بسازید . شکل های زیر به خوبی نشان داده است که برای ساخت این نوع ربات چه کار باید کنید.ابتدا در مورد این که چگونه تمام چرخ را به فرمان اتصال داده ایم بحث می کنیم . چندین سوراخ را در چرخ ایجاد کرده و سپس شاخک فرمان را توسط پیچ اتصال می دهیم .
در شکل های زیر مراحل ساخت ربات را نمایش داده است و اگر میخواهید خودتان آن را بسازید برای شما مفید خواهد بود . توجه داشته باشید که روکش سفید از جنس HDPE می باشد و فلز نشان داده شده هم ورقه نازکی از آلومینیوم است . در اینجا از جداکننده ها (Spacer) برای اتصال به بالا و پایین استفاده شده است .و از دو باتری ۶ ولتی از نوع NIMH ، یکی برای تغذیه موتورها و دیگری برای تغذیه سنسورها و میکروکنترلر استفاده شده است.

ربات تمام چرخ fuzzy

همچنانچه در تصویر مشاهده می کنید دوتصویر آخر تغییراتی بود که من برای ربات مسیر یاب مسابقه ای نوع CMU MOBOT انجام داده ام . یک فن نسبتا بزرگ برای جلوگیری از ورود گردوغبار که باعث پنهان ماندن سنسورهای بازیابی اطلاعات می شوند، نصب گردیده است . تمام سه چرخ نیز در اینجا استفاده نشده است چراکه نمی توانند از شکاف های سیمان در مسیر مسابقه عبور نمایند. دونوع چرخ کفی اضافه شده و دومی بعنوان چرخ زیرین استفاده شده است .

ربات تمام چرخ fuzzy

ویژگی های دیگرFUZZY (در ربات )(مربوط به بحث ربات تمام چرخ نیست ولی مطالعه آن جالب است )
فازی ( منطق فازی) اولین تلاش برای دستیابی به ربات از طریق هوش مصنوعی می باشد. دلیل خیلی از سنسورهایی که در ربات استفاده شده بود این بود که هرچقدر ربات باهوش تر باشد تصمیم گیری ربات در افزایش میاب دمن مجموعه ای از حرکات را در مواقع متفاوت برای ربات به قرار زیر تعریف نموده ام :
خسته : ربات آهسته حرکت می کند
کسل : تصادفا دیگر حرکات را هم انجام می دهد
ترسیده : خود را پنهان می کند و از اشیایی که درحال حرکت است دوری می کند
هراسیده از مکانهای بسته : در روشنایی مناطق روشن می ماند
گرسنه : هشدار باتری ضعیف دارد تا موثر تر کارکند
علاقمند به جستجو: دراین مواقع بیشتر در جستجو و مکاشفه است .
نا امیدی : برای دستیابی به هدف چیز جدیدی را امتحان می کند.
سنسورهای استفاده شده در ربات
سه نوع از فایندر بازیابی اطلاعات نوع SHARP که همه چیز در جلوی آن ترسیم شده است . شکل ۲D که به صورت ۱۸۰ درجه ترسیم شده است ،اشیا را تا مرز ۲۰فوتی از زمین برداشته و فرکانس سنجش آن ۳ هرتز می باشد . این ربات به صورت موفقیت آمیزی تصمیم گیری های هوشمندانه ای در زمینه کشتیرانی داشته است. قابلیت تشخیص و شناسایی تمامی اشیا ، اندازه آنها را دارد .این ربات همچنین قابلیت تشخیص مسیر پیش رو را دارد تا تشخیص دهد که فضای کافی بین اشیا وجود دارد یا بایستی ربات از رد شدن صرف نظر کند و دور بزند.
سه نوع سنسور به عنوان ضربه گیر برای فایندر اطلاعات SHARP تعریف شده یاست . چون اولین بار از سنسور استفاده نموده ام بنابراین تجربه آموزشی خوبی برای من به حساب می آید . با نگاهی به مطالب قبلی به نظر من نوع ردیاب صوتی با زاویه دید وسیع، کافی است .
برای تغییرات مسیر یاب دوجفت از آشکارسازهای منتشر کننده مادون قرمز استفاده شده است .
اکنون نتایجی که از این آزمایش بدست آمده است را بررسی میکنیم . می توانیم بگوییم که برای کارهای هوش مصنوعی استفاده از میکرو کنترلر PIC16F877 بعلت نداشتن حافظه کافی مناسب نیست و پس از اینکه تمامی برنامه های سنسور در این آی سی پروگرام شد، حافظه ی آن به اتمام می رسد . من برای جهت یاب های دیجیتالی و فتورزیستورها هم طرحی دارم ولی به صورت عملی با آن کار نکرده ام . کار مسیر دهی ، ممانعت عبور از مانع به صورت هوشمند را انجام داده و همچنین تمامی حرکات خود و … را به طرز صحیحی انجام می دهد ولی متاسفانه هیچ احساساتی ندارد.

مطالب مرتبط:
روباتیک:مودم RF
درایور دو موتور پله ای با میکروکنترلر PIC
موتور های بدون جاروبک یا سه فاز (brushless)

منبع: http://www.roboeq.ir


ربات مسیر یاب با نقشه عملی با میکرو کنترلر




مداری را که می بینید ساده ترین ربات مسیریابی است که می توان یافت و برگ برنده ان استفاده از L293D که بهترین درایور استپ موتور موجود در بازار ایران است.


بازدید :


زمان تقریبی مطالعه :


تاریخ :

مداری را که می بینید ساده ترین ربات مسیریابی است که می توان یافت و برگ برنده ان استفاده از L293D که بهترین درایور استپ موتور موجود در بازار ایران است.

 ربات مسیر یاب با نقشه عملی با میکرو کنترلر

این درایور در ازاء دریافت کد باینری از میکرو کنترلر با دادن فرکانس به استپ موتور آن را داریو کرده مثلا با دادن کد ۰۰۱۰ استپ ۲ درجه به سمت راست می چرخد .
جریان ورودی این درایور خیلی کم بوده و جریان دهی خروجی آن تقریبا زیاد است و می توان با این دارایور به راحتی دو استپ موتور را حرکت داد.
میکرو کنترلر استفاده شده ۸۹C2051 یک میکرو کنترلر مشهور که ایرانیان همگی آن را خوب می شناسند سنسور استفاده شده در مدار مادون قرمز بوده و نسبت به فوتوسل مطمئن تر به نظر می رسد.
برای این مدار از هر آپ امپی می توان استفاده کرد که من LM324 را ترجیح میدهم کریستال مدار حتما باید ۱۱٫۰۵۹۲ باشد .

ربات مسیر یاب با نقشه عملی با میکرو کنترلر

برای تنظیم دقت مدار در محل از یک ولوم ۲۰K باید استفاده شود باید این نکته را ذکر کنم که این مدار قبل از حرکت باید تنظیم شود .

ربات مسیر یاب با نقشه عملی با میکرو کنترلر

و آخر آن که سنسور های مدار باید طبق شکل و با رعایت کامل در زیر مدار نصب شود این ربات سبک بوده ومی توان از هر استپ موتوری با زاویه ۰٫۷ استفاده کرد.

ربات مسیر یاب با نقشه عملی با میکرو کنترلر

مطالب مرتبط:
سنسور اندازه گیری لرزش ها
پروژه کنترل موتور DC توسط سنسور های مادون قرمز
ساخت دستگاه ایمن رهرو (پلیس هوشمند)
استپ موتور

منبع: http://www.roboeq.ir


ربات دنبال کننده خط توسط سنسورهای مادون قرمز CNY70



این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد.برای اینکه ربات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید.


بازدید :


زمان تقریبی مطالعه :


تاریخ :


مدار الکترونیکی ربات نور یاب‬ و ‫مدار کلید حساس به نور‬ و ‫آیسی ۷۴۱



برای ساخت ربات بولینگر ابتدا شما به یک سازه مکانیکی به همراه موتور و گریبکس نیاز دارید . پس از آن‬ ‫باید بخش الکترونیکی را به گونه ای بسازید که ربات بتواند در محیط به دنبال منبع نور بگردد و هوشمندانه‬ ‫به سمت آن حرکت کند .


بازدید :


زمان تقریبی مطالعه :


تاریخ :

 مدار الکترونیکی ربات نوریاب یا بولینگر ساده ( با دو ترانزیستور)
‫برای ساخت ربات بولینگر ابتدا شما به یک سازه مکانیکی به همراه موتور و گریبکس نیاز دارید . پس از آن‬ ‫باید بخش الکترونیکی را به گونه ای بسازید که ربات بتواند در محیط به دنبال منبع نور بگردد و هوشمندانه‬ ‫به سمت آن حرکت کند .اصولاً ربات های هوشمند نیاز به حسگرهایی دارند که اطلاعات مورد نظر را از محیط‬ ‫دریافت کرده و در قالب جریان الکتریکی وارد مدار کند .همانگونه که مشخص است ربات نوریاب باید اطلاعات‬ ‫مربوط به شدت نور اطراف خود را دریافت نماید که این کار توسط یک فتوسل انجام می شود.‬
‫فتوسل یا حسگر نور در واقع یک مقاومت متغیر است که مقدار آن با توجه به نور محیط تغییر می یابد .در‬ ‫صورتی که نور محیط را افزایش دهید مقاومت فتوسل کاهش یافته و جریان بیشتری از آن عبور می کند.‬ ‫همین تغییر جریان است که با توجه به الگوریتم تصمیم گیری ربات شما را هدایت می کند .در اینجا سعی‬ ‫شده است که ساده ترین مدار ممکن که در عین حال به خوبی هم کار می کند تشریح شود .به همین دلیل‬ ‫ممکن در برخی از موارد اصول حرفه ای طراحی مدار رعایت نشده باشد .دوباره متذکر می شویم که این مدار‬ ‫در عین سادگی بسیار کارآمد است.‬

 مدار الکترونیکی ربات نور یاب‬ و ‫مدار کلید حساس به نور‬ و  ‫آیسی 741

‫الگوریتم کاری این ربات نوریاب به این صورت است که ربات در ابتدای کار شروع به گردش در جای خود می‬ ‫نماید . ) برای این کار کافی است که یکی از موتورهای آن روشن و دیگری خاموش باشد( این گردش آنقدر‬ ‫ادامه می یابد تا جلوی ربات به سمت منبع نور قرار گیرد .در این لحظه ربات به حرکت گردشی خود پایان‬ ‫داده و به سمت منبع نور حرکت می کند . ) این کار با روشن کردن هر دو موتور ربات اتفاق می افتد( در‬ ‫صورتی که در بین راه به هر دلیل راستای حرکت ربات و منبع نور تغییر نمود ، ربات مجدداً حرکت گردش‬ ‫خود را آغاز می نماید تا دوباره به سمت منبع نور قرار گیرد.
‬ ‫اگر در کار ربات کمی دقت کنید متوجه می شوید که یکی از موتورها همواره روشن و کنترل ربات از طریق‬ ‫خاموش و روشن کردن موتور دیگر انجام می شود .پس موتوری که همیشه روشن است به صورت مستقیم به‬ ‫منبع تغذیه متصل می نماییم.‬ ‫
مدار تغذیه موتور دوم نیز دارای یک فتوسل است ، هنگامی که فتوسل به سمت منبع نور قرار گیرد مدار‬ ‫تحریک شده و موتور روشن می شود .در این مدار از دو ترانزیستور استفاده شده است که وظیفه تقویت‬ ‫جریان عبوری از فتوسل را به عهده دارند .به دلیل اینکه جریان موتور از ترانزیستور دوم عبور می کند لازم‬ ‫است ترانزیستور T2 ‬از نوعی انتخاب شود که قابلیت جریان دهی خوبی داشته باشد .ترانزیستور پیشنهادی از‬ ‫نوع منفی و به شماره ‪ Tip41‬است که در صورت نیاز می توانید آن را با انوع مشابه تعویض نمایید .در طبقه‬ ‫اول تقویت نیز از یک ترانزیستور منفی به شماره BD 139‬استفاده شده . پس از ساخت وتست ربات ممکن‬ ‫است که ترانزیستور  Tip41‬کمی گرم شود که با نصب حرارت گیر مناسب بر روی آن می توانید این مشکل‬ ‫را حل کنید .دیود موجود در مدار به صورت معکوس دو سر موتور قرار گرفته است تا از آسیب دیدن‬ ‫ترانزیستور در برابر جریان برگشتی از موتور حفاظت نماید .همانگونه که توضیح داده شده است ، یکی از‬ ‫موتورها به صورت مستقیم به منبع تغذیه متصل بوده و همیشه روشن است .
و موتور دوم با استفاده از مدار‬ ‫فوق راه اندازی می شود .به گونه ای که در هنگام نور خوردن فتوسل و راه اندازی موتور ربات به سمت جلو‬ ‫حرکت خواهد نمود .در صورتی که پس از نصب جهت گردش موتور عکس جهت مورد نظر بود جای سیم های‬ ‫اتصالی به ترمینالهای موتور را با یکدیگر تعویض نمایید .در صورتی که درقسمت های مختلف ربات ولتاژهای‬ ‫متفاوتی نیاز دارید می توانید از رگولاتور ولتاژ برای کاهش سطح ولتاژ به مقدار مورد نظر خود استفاده کنید.‬ ‫پتانسیومتر موجود در مدار را به گونه تنظیم نمایید که موتور در مرز خاموشی قرار گیرد .حال اگر نور تابیده‬ ‫شده بر روی فتوسل کمی زیاد شود خواهید دید که موتور به گردش در می آید.

مطالب مرتبط:
ميدان مغناطيسي ناشي از جريان الکتريکي در پيچه
ساخت ربات نوریاب
ترانزیستور قطعه ی الکترونیکی پرکاربرد در پروژه ها
پتانسیومتر

منبع:http://www.roboeq.ir


ربات دنبال کننده نور



مقاومت نوری المانی الکترونیکی است.، که با تابش نور به آن مقاومتش تغییر می کند.


بازدید :


زمان تقریبی مطالعه :


تاریخ :

قطعات مورد نیاز :
۳ عدد مقاومت نوری(LDR)
3 عدد مقاومت ۱ کیلو اهم
۱ عدد میکروکنترلر PIC16F84A
4 عدد دیود ۱N4007
سه عدد خازن ۰٫۱ میکرو فاراد
دو عدد موتور ۳ تا ۵ ولت DC
1 عدد کریستال ۴ مگا هرتز
۱ عدد مقاومت ۴٫۷ کیلو اهم
۲ عدد خازن ۲۲ پیکو فاراد
۱ عدد آیسی ULN2803

مقاومت نوری
  مقاومت نوری المانی الکترونیکی است.، که با تابش نور به آن مقاومتش تغییر می کند.
تا قبل از تابش نور به آن جریانی از آن عبوی نخواهد کرد.در واقع در این حالت مقاومت زیادی دارد.هر چه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت آن کمتر می شود.،درواقع مقدار مقاومت با تابش نور رابطه عکس دارد.به منحنی های روی فتوسل توجه کنید.میزان حساسیت فتوسل به طور مستقیم وابسته به تعداد این منحنی هاست.

ربات دنبال کننده نور

کریستال
این قطعه الکترونیکی جهت تولید پالس برای میکروکنترلر مورد استفاده قرار می گیرد.در شکل زیر کریستال ۱۰ مگاهرتز را مشاهده می کنید.

ربات دنبال کننده نور

PIC16F84A
این میکرو کنترلر از ساده ترین انواع میکروکنترلر از لحاظ برنامه نویسی است .اما فوق العاده قدرتمند می باشد.زبان برنامه نویسی این میکروکنترلرغالبا زبان برنامه نویسی سی(C)برنامه نویسی بیسیک(BASIC)

برنامه نویسی پاسکال (PASCAL) میباشد.که شما می توانید با تهیه کمپایلر هر کدام از این زبان ها،با برنامه ای که به آن تسلط دارید.، اقدام به برنامه نویسی آن کنید.
برای کار با این میکروکنترلر احتیاج به پروگرامر خانواده گروه میکرو”>PIC دارید.،به همراه کمپایلر زبان برنامه نویسی که به آن علاقه دارید.

ربات دنبال کننده نور

 نقشه مدار

ربات دنبال کننده نور

 برنامه میکروکنترلر
برنامه به زبان بیسیک نوشته شده است.،مقدار حساسیت و پاسخگویی فتوسل ها به منبع نوری هر لحظه در سه پورت RB1,RB2,RB3 بارگذاری می شود.میکرو کنترلر بر اساس این بارگذاری ها تصمیم گیری می کند .،و به سمت راست یا چپ منحرف می شود.
۱: m var byte
2: l var byte
3: r var byte
4: m=portb.2
5: l=portb.1
6: r=portb.3
7: if m=1 and l=0 and r=0 then
8: high portb.6
9: high portb.7
10: endif
11: if r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then
12: high portb.7
13: low portb.6
14: endif
15: if l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then
16: high portb.6
17: low portb.7
18: endif
19: if m=0 and l=0 and r=0 then
20: low portb.6
21: low portb.7
22: endif
23: if m=1 and l=1 and m=1 then
24: high portb.6
25: high portb.7
26: endif
 توضیحات مدار
همانطور که در نقشه می بینید.،یک پایه فتوسل ها به تغذیه ۵ ولت ویک پایه دیگر آن به ورودی های RB1,RB2,RB3از میکروکنترلر متصل است.پایه های فتوسل که به ورودی میکروکنترلر متصل است از همان اشتراک با مقاومت ۱ کیلو اهم به منفی منبع تغذیه نیز متصل می شود.،هرچه قدر مقدار این مقاومت بیشتر باشد جریان کمتری از طریق آن به منفی می رود.،و حساسیت بیشتری از فتوسل را میکرو دریافت می کند.،به طور مثال اگر شما مقاومت ۱ مگا اهم به بالا قرار دهید حتی با نور محیط نیز ربات حرکت خواهد کرد.، و هر چه قدر مقدار مقاومت کم شود.،حساسیت ربات کمتر می شود.،و برای حرکت ربات می بایست منبع نوری را به فتو سل بیشتر نزدیک کرد.،از سه عدد سنسور یکی را در جلوی مدار یکی را سمت چپ ویکی دیگر را سمت راست برد خود قرار دهید.هر بار که منبع نوری مثل چراغ قوه را به سمت جلوی مدار خود می گیرید ربات به سمت جلو حرکت می کند در این حالت هر دو موتور کار می کنند.، اگر منبع نوری را به سمت چپ یا راست منحرف کنید ربات به سمت چپ و راست ،در واقع در هر سمتی که منبع نوری باشد منحرف می شود

مطالب مرتبط:
ساخت ربات نوریاب – جلسه اول
ساخت ربات نوریاب – جلسه دوم
ساخت ربات نوریاب
 
منبع: http://www.roboeq.ir